После неудачного первого похода на Азов летом 1695 года Петр I издает указ об организации второго похода и начале строительства для него кораблей. Наиболее подходящим типом судна для действий в устье Дона оказалась парусно-гребная галера, обладавшая малой осадкой, хорошей маневренностью и достаточно мощным артиллерийским вооружением.

За образец при строительстве первых русских галер Петр I взял двухмачтовую 16-баночную галеру, заказанную в Голландии в 1694 году и доставленную в Архангельск в разобранном виде. К весне 1696 года корабль собрали в подмосковном селе Преображенском. По его образцу там же начали строить детали корпусов еще нескольких галер, которые затем отправили для сборки в Воронеж. Одной из первых вместе с двумя другими галерами была спущена на воду 12 апреля 1696 года галера, получившая наименование «Принципиум».

3 мая 1696 года «Принципиум» в голове отряда из восьми судов вышла из Воронежа и после 12-дневного плавания прибыла в Черкесск. Во время этого перехода Петр I написал «Указ по галерам», ставший прототипом «Морского Устава», в котором были оговорены дневные и ночные сигналы, а также указания на случай боя. 27 мая «Принципиум» в составе флотилии впервые вышла в Азовское море, а в июне участвовала в блокаде с моря Азова. После капитуляции крепости и окончания боевых действий галера была разоружена и оставлена в устье Дона, где постепенно ветшала и была разобрана на дрова.