После неудачного первого Азовского похода летом 1695 года стало ясно, что без поддержки с моря взять турецкую крепость Азов, закрывавшую выход в Азовское море, невозможно. Поэтому после указа 27 ноября 1695 года об организации нового похода началось усиленное строительство флота.
К началу похода в состав «морского воинского каравана» вошли 36-пушечный галеас «Апостол Петр», 23 галеры, 4 брандера, 1300 стругов, морских лодок и плотов. Адмиралом флота был назначен Франц Яковлевич Лефорт.
13 мая из Воронежа к Азову отправился первый отряд боевых кораблей в составе 8 галер с гвардейскими полками. Во главе отряда на галере «Принципиум» шел Петр I под именем Петра Алексеева.
7 июня русские гребные суда заблокировали Азов с моря, а на следующий день 75-тысячная армия под командованием воеводы А.С. Шеина начала осаду крепости с суши.
Оставшийся без поддержки с моря, гарнизон Азова не выдержал штурма и 28 июля капитулировал. На следующий день русские войска вступили в город. Так была одержана первая крупная совместная победа русской армии и флота. Россия получила свободу плавания по Азовскому морю.
