Первый подводный запуск баллистической ракеты Р-11ФМ с подводной лодки Б-67.

Одновременно со строительством первых образцов подводных лодок послевоенного поколения начались работы по созданию для них новых типов вооружения и в первую очередь ракетного. Особенности подводной лодки, как аппарата движущегося в двух средах, накладывали суровые требования на хранение, транспортировку, подготовку и применение боеприпасов, тем более что некоторые из них должны были нести ядерные заряды.

По проекту ОКБ-1 НИИ-88, возглавляемого академиком С.П. Королевым, в сжатые сроки на базе оперативно-тактической ракеты «Р-11» была создана первая морская баллистическая ракета «Р-11ФМ» с дальностью стрельбы 150 км. Для размещения двух таких ракет на Северном машиностроительном предприятии была модернизирована дизельная торпедная подводная лодка 661 проекта «Б-67». 

Первое в мире испытание стратегической ракеты морского базирования было проведено 16 сентября 1955 года на полигоне в Белом море с борта подводной лодки «Б-67» (командир капитан 2 ранга Ф.И. Козлов), находившейся в надводном положении. После этого было принято решение о переоборудовании пяти аналогичных лодок под размещение двух пусковых установок для ракет «Р-11ФМ». В последующие годы в СКБ-385 академика В.П. Макеева были созданы 7 стратегических ракетных комплексов, составивших основу морских стратегических ядерных сил нашей страны.